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本发明提供了一种钻杆装卸控制方法、装置及钻杆装卸设备，该方法包括：获取钻杆装卸设备的当前位置、当前位姿以及环境图像；基于环境图像，确定目标钻杆的目标位置及钻杆装卸设备在目标钻杆上预设抓取点进行抓取的目标位姿；基于环境图像、当前位姿及目标位姿，确定钻杆装卸设备从当前位置移动到目标位置的规划路径；基于钻杆装卸设备在移动路线上的移动位姿的变化情况，在移动路线上确定位姿控制节点及其对应的位姿变换指令；基于移动路线、位姿控制节点及其对应的位姿变换指令控制钻杆装卸设备移动至目标位置抓取目标钻杆进行装杆或卸杆
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113062697 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110477621.9
(22)申请日 2021.04.29
(71)申请人 北京三一智造科技有限公司
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