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2023-06-13 发布于四川
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占据栅格地图的生成方法及装置.pdf

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本发明实施例提供一种占据栅格地图的生成方法及装置。本发明实施例通过获取目标车辆在预设时间段内采集的多帧激光雷达点云数据，所述多帧激光雷达点云数据的采集过程中，所述目标车辆的非整格运动被视为整格运动，将所述多帧激光雷达点云数据由占据栅格地图坐标系转换到世界坐标系，得到多帧目标数据，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，能够生成包含有历史信息的占据栅格地图，提高了占据栅格地图的准确性，提高了占据栅格地图在真实场景中的可应用性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113093221 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110352201.8 (22)申请日 2021.03.31 (71)申请人东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司

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