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本发明提供了一种基于UWB与惯性单元的地下巷道掘进装备实时定位方法，包括以下步骤：通过测量UWB雷达发射机、UWB雷达接收机在地理坐标系下的坐标；以及惯性测量单元、UWB雷达、掘进设备之间位置关系；求得掘进设备在移动过程中的初始坐标和初始姿态角度；进一步通过惯性测量单元得到掘进设备的实时位置和实时姿态角度，采用卡尔曼滤波的方式对观测值和动作值进行处理，修正定位误差。本发明采用的定位装置结构简单，且获取的机身定位信息完整，可靠性高；UWB雷达实现测距只与时间参数有关，不受外界环境的任何影响；能够对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113075650 A
(43)申请公布日 2021.07.06
(21)申请号 202110360813.1
(22)申请日 2021.04.02
(71)申请人 中国铁建重工集团股份有限公司
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