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2023-06-13 发布于四川
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一种足式机器人腿部一维力传感器标定方法及系统.pdf

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本发明涉及一种足式机器人腿部一维力传感器标定方法及系统，通过上位机对腿部驱动系统进行位置控制，并利用二维力传感器对足端进行力加载，得到各关节一维力传感器实际检测值，然后利用计算机软件搭建腿部驱动系统虚拟模型，将二维力传感器和各关节驱动单元位移传感器实际检测值输入虚拟模型中进行仿真，得到虚拟模型中各关节一维力传感器的理论检测值，最后利用最小二乘法求得各关节一维力传感器实际检测值和理论检测值之间的标定曲线，并根据标定曲线求得各关节修正标定的系数，通过此系数对一维力传感器进行标定，本发明的上述方法在不

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113091999 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110354203.0 (22)申请日 2021.04.01 (71)申请人燕山大学地址 06

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