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本发明涉及一种无人机路径规划方法及系统，主要依赖于仿生优化技术来实现一种环形结构的全局邻域学习方法。基于仿花授粉算法的全局更新方程其采用服从Lèvy分布的更新方式促进种群收敛，具有强烈的震荡性会影响算法收敛速度，通过利用相关数学理论验证并分析其收敛过程，提出新的全局更新方程；为增加种群多样性设计全局邻域学习方法，并将该方法集成到改进的仿花授粉算法框架中，实现了更加平滑稳定的无人机飞行路径规划。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113063419 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110093069.3
(22)申请日 2021.01.25
(71)申请人 南京航空航天大学
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