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2023-06-13 发布于四川
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一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人定位方法，涉及智能机器人技术领域。基于扩展卡尔曼滤波将编码器、陀螺仪、深度相机RGB图中得到的移动机器人位姿信息进行融合；使用RBPF(Rao‑BlackwellisedParticalFilter)粒子滤波算法进行定位和建图；针对地下电缆沟通道复杂环境进行多传感器融合使得移动机器人实现精确的定位和建图。解决了移动机器人在电缆沟环境下因沙地行走导致的转弯误差，地面不平以及细小障碍物的轻微阻塞而导致的前进误差；使得移动机器人在电缆沟环境下也

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113075687 A (43)申请公布日 2021.07.06 (21)申请号 202110295760.X G01S 15/89 (2006.01) (22)申请日 2

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