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本公开是关于一种在3D雷达点云连续帧数据中检测障碍物的方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中方法包括：采集点云数据连续帧，将当前帧的点云数据划分为地面点集及障碍物点集；根据地面点集，获取当前帧的道路边缘；根据道路边缘，得到障碍物的位置，位置包括路面及非路面；基于障碍物的位置信息，检测当前帧包含的所有障碍物的类别。通过算法预先对物体的类别进行检测，减少了后续人工标注的工作量，提高了标注效率；引入了道路边缘检测的方法，将整个检测场景分类为路面及非路面区域，通过先验知识提高了障碍物类别检测的精
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113064135 B
(45)授权公告日 2022.02.18
(21)申请号 202110607326.0 G01S 17/931 (2020.01)
(22)申请日
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