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2023-06-13 发布于四川
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一种AGV智能路径规划及模糊控制方法.pdf

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本发明涉及AGV路径规划，具体涉及一种AGV智能路径规划及模糊控制方法，根据起始点和目标点的位姿，规划AGV的运行轨迹，计算AGV在跟踪运行轨迹过程中的位姿偏差，得到位置偏差和角度偏差，定义模糊系统规则库，根据AGV实际操作经验，设定位置偏差、角度偏差对应输出的实际舵轮角度，对位置偏差和角度偏差进行模糊隶属度化处理，并输入模糊系统规则库，得到实际舵轮角度输出，舵轮控制器按照实际舵轮角度调整AGV的位姿，并判断是否到达目标点，如果没有到达，则返回S2；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113093722 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110193236.1 (22)申请日 2021.02.20 (71)申请人意欧斯物流科技（上海）有限公司

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