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本发明公开了一种基于空中机器人移动视觉的车速测量方法，通过获取空中机器人所拍摄的视频图像画面，可以获取到车辆的运动轨迹；同时，通过检测车辆所在道路上的车道线，计算出图上距离，求得实际距离和图上距离的比值，算出车辆的实际运动距离；从而最终计算出画面内所有车辆的瞬时速度。本发明方法克服了传统固定测速设备灵活性不强、造价高昂、安装困难等缺点，摆脱了现有空中车辆测速方案对空中机器人飞行姿态的高要求，机动性强，对飞行姿态和飞手的要求不高，能够实时地监测地面车辆的速度，使用方便。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113066106 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110414461.3
(22)申请日 2021.04.16
(71)申请人 西北工业大学
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