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本发明公开了一种室内定位导航装置，包括蓝牙模块，以获取室内定位导航装置的Mesh网络信息，获取Mesh网络中多个蓝牙节点的地址、属性、RSSI、IQ数据、角度、到达时间；视觉模块，用于采集机器人周围的图像。里程计模块，用于实时估计机器人的位置；数据存储与处理模块，用于接收蓝牙模块、视觉模块以及里程计模块所采集以及计算得到的数据信息；位置融合与估算模块，用于对数据存储与处理模块中的数据进行融合；地图构建模块，用于根据蓝牙节点、特征点的空间位置信息创建的三维环境地图以及路径规划与运动控制模块，用于驱
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113074727 A
(43)申请公布日
2021.07.06
(21)申请号 20201
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