一种减弱未知干扰与抖振影响的可底栖式AUV自适应轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种减弱未知干扰与抖振影响的可底栖式AUV自适应轨迹跟踪控制方法.pdf

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一种减弱未知干扰与抖振影响的可底栖式AUV自适应轨迹跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明是为了解决目前的控制方法不能对未知干扰下的可底栖式AUV进行很好的轨迹跟踪控制的问题。本发明基于AUV的六自由度动力学方程，使用滑模控制算法，在考虑外界未知干扰条件下设计自适应滑模控制的三维轨迹跟踪控制器，并采用非奇异快速终端滑模控制来提高控制器性能，同时采用自适应控制方法来解决未知时变干扰对控制系统的影响，使可底栖式AUV的轨迹跟踪控制其位置与姿态量η仍然能够跟踪期望值ηd，且ηe在有限时间收敛到零并保持

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113110512 B (45)授权公告日 2022.08.26 (21)申请号 202110547276.1 CN 110618606 A,2019.12.27 (22)

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