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本发明属于冗余机器人技术领域,尤其是一种超冗余机器人,针对现有的超冗余机器人由于安装的电机较多,排布比较密集,容易引起干涉,且钢丝绳的拆装比较麻烦,不利于更换的问题,现提出如下方案,其包括长关节筒与短关节筒,所述长关节筒与短关节筒的内部均中空设置,相邻的长关节筒与长关节筒、长关节筒与短关节筒、短关节筒与短关节筒之间均设置有关节机构,长关节筒与短关节筒内均设置有绳模块机构,关节机构包括导绳盘,导绳盘上固定连接有多个导绳盘凸台,本发明通过设置多个长关节筒与短关节筒相互配合,可以灵活使用,也便于更换钢
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113119080 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110442439.X
(22)申请日 2021.04.23
(71)申请人 上海交通大学
地址
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