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2023-06-14 发布于四川
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一种软性机械抓手及其控制方法.pdf

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本发明公开了一种软性机械抓手及其控制方法，包括抓手总成和连接在抓手总成上的软体单指，所述软体单指包括人工肌肉、外壳和弹性结构；所述壳体轴向的中心具有空腔，壳体上设有轴向的通孔；所述人工肌肉设于通孔内，弹性结构设于通孔内。本发明的软体单指呈波纹管状，弯曲范围更大，并且具有收缩功能。碳纳米管包覆的复合尼龙人工肌肉作为驱动器，提高整个抓手能量密度的同时，由于碳纳米管具有良好的导热和导电性能，有效提高了响应速度。软体单指的中孔弹簧的添加，大大提高了人工肌肉的回复速度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113119155 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 202110365774.4 (22)申请日 2021.04.06 (71)申请人江苏科技大学地址

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