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机器人碰撞检测系统和方法及包括该系统的机器人.pdfVIP

机器人碰撞检测系统和方法及包括该系统的机器人.pdf

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    一种机器人碰撞检测系统(100)和方法及包括该系统的机器人(50)。机器人碰撞检测系统(100)，包括：一个主控制器(102)，主控制器(102)控制机器人(50)的运动轨迹；至少一个关节力矩传感器(104)，关节力矩传感器(104)检测机器人(50)的关节力矩；以及一个碰撞检测协处理器(106)，碰撞检测协处理器(106)至少基于关节力矩传感器(104)检测到的关节力矩数据进行机器人(50)的碰撞检测，并将碰撞检测结果发送至主控制器(102)，降低了成本。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113165181 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 201980078732.3 (51)Int.Cl.

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