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本发明公开了一种用于复杂环境下的自动驾驶系统，包括导航模块、变道信息/车辆行驶状态检测模块、车辆控制模块、驾驶员疲劳检测模块、自动驾驶介入模块和自动驾驶解除模块，导航模块与变道信息/车辆行驶状态检测模块连接，变道信息/车辆行驶状态检测模块、车辆控制模块、驾驶员疲劳检测模块和自动驾驶解除模块均与自动驾驶介入模块连接。本系统利用车辆本身多传感器数据信息，在驾驶员疲劳驾驶或进行其他危险驾驶及车辆非正常驾驶时，及时介入自动驾驶，在高速路口或者其他路口变道时及时介入自动驾驶，避免走入错误道路，提高了驾驶的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113119970 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110452918.X G01S 13/931 (2020.01)
(22)申请日
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