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提供了智能体基于视觉信息主动构建环境场景图谱方法、环境探索方法和智能设备，方法包括：采集训练模型所需环境场景图像及对应的环境场景图谱数据集；采集训练模型所需智能体探索环境路径；采用环境场景图像及对应的环境场景图谱数据集和采集的智能体探索环境路径训练主动探索模型；基于训练好的主动探索模型生成动作，智能体采用所生成的动作探索环境，探索过程中，获得3D语义点云数据，然后利用3D语义点云数据构建环境场景图谱。本发明可以克服以往传统计算机视觉任务只能对环境进行被动感知的局限性，利用智能体的主动探索特性，将
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113111192 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202110466006.8 G06N 3/08 (2006.01)
(22)申请日 2
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