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2023-06-14 发布于四川
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本申请提出一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质，涉及机器人技术领域。首先获得待处理关节的当前角速度，若该当前角速度在预设角速度范围内，则根据库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到待处理关节的摩擦力。其中，预设角速度范围包括0，在预设角速度范围内，调整系数的绝对值与角速度的绝对值正相关，调整系数的绝对值的最大值不大于1，该摩擦力中包括库伦摩擦力与调整系数的乘积。由此，通过缩小低速区间内的库伦摩擦力，从而减小低速区间内的摩擦补偿力，以避免在待处理关节的速度过0时出现补偿突

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113128018 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 201911424353.3 G06F 119/14 (2020.01) (22)申请日 2019.1

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