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本申请提出一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质,涉及机器人技术领域。首先获得待处理关节的当前角速度,若该当前角速度在预设角速度范围内,则根据库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度,计算得到待处理关节的摩擦力。其中,预设角速度范围包括0,在预设角速度范围内,调整系数的绝对值与角速度的绝对值正相关,调整系数的绝对值的最大值不大于1,该摩擦力中包括库伦摩擦力与调整系数的乘积。由此,通过缩小低速区间内的库伦摩擦力,从而减小低速区间内的摩擦补偿力,以避免在待处理关节的速度过0时出现补偿突
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113128018 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 201911424353.3 G06F 119/14 (2020.01)
(22)申请日 2019.1
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