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2023-06-14 发布于四川
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一种基于重叠区域掩模预测的3D点云配准方法.pdf

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本发明公开了一种基于重叠区域掩模预测的3D点云配准方法，使用迭代的卷积神经网络以从粗到精的方式学习点云刚体变换。3D刚体变换被表征为四元数和沿XYZ三个轴方向上的平移距离，四元数可以避免万向锁的情况出现。此外，我们在网络中学习带有注意力机制的掩模。该掩模不仅突出源点云和目标点云互相重叠的部分，而且还可以滤除其中非重叠区域以及噪声的干扰。在每一次迭代过程后，当次迭代预测的掩模会用于下一次迭代的点云特征提取过程中，以保证点云重叠区域的预测与3D刚体变换的回归是相互促进的过程。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113139991 A (43)申请公布日 2021.07.20 (21)申请号 202110521230.2 (22)申请日 2021.05.13 (71)申请人电子科技大学地址

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