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本发明公开了一种无人机编队及其飞行方法，属于航空技术领域，其中，所述飞行方法包括：获取当前无人机编队的飞行参数；根据所述飞行参数确定长机与僚机的当前坐标；确定长机参考航向的预测值；僚机根据所述长机参考航向的预测值调整飞行参数；该飞行方法通过引入了一个长机航向的自适应权重系数，它会随着长机进入转弯段的航向角变化率的绝对值先呈指数衰减再呈指数递增，这个特性会使僚机的期望航向不会发生突变，而是缓慢平滑地变化。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113110588 B
(45)授权公告日 2022.04.08
(21)申请号 202110475550.9 US 2020080856 A1,2020.03.12
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