用于自动车辆的神经任务规划器.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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本文描述了用于自动车辆的基于神经网络的任务规划器(TaskNet)的实施方式。给定高级任务，TaskNet规划器将其分解成子任务序列，每个子任务被进一步分解成具有规范的任务基元。TaskNet包括用于预测覆盖较大地形的全局工作区域序列的第一模型，以及用于为每个操作确定局部操作顺序和规范的第二模型。神经模型可包括用于从基于网格图的环境表示中提取特征的卷积层、以及完全连接层，以将所提取的特征与过去的序列相组合并预测下一子任务或任务基元。使用挖掘轨迹生成器训练TaskNet的实施方式，并使用基于3D物

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113139652 A (43)申请公布日 2021.07.20 (21)申请号 202011015292.8 (22)申请日 2020.09.24 (30)优先权数据 16/746,77

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