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本申请实施例公开了一种倒车辅助线的建立方法、装置、终端及存储介质，属于汽车应用技术领域。所述方法包括：根据摄像头的镜头参数，建立畸变模型；根据摄像头的安装位置、车辆的车辆参数以及第一转换关系，建立车辆的成像轨迹模型；通过畸变模型，对成像轨迹模型进行修正；根据第二转换关系以及修正后的成像轨迹模型，建立用于在显示屏中显示的倒车辅助线，本申请可以根据车辆倒车时的实际运动轨迹提炼得到相应的运动轨迹方程，并生成动态的倒车辅助线，动态的倒车辅助线具备高精度、低误差的特性，另外，本申请根据畸变模型修正倒车辅助
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113120080 B
(45)授权公告日 2023.03.31
(21)申请号 202110390105.2 B60R 1/26 (2022.01)
(22)申请日 2021.04.
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