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约束型智能汽车自主决策系统在线训练方法及装置.pdfVIP

约束型智能汽车自主决策系统在线训练方法及装置.pdf

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    本发明公开了一种约束型智能汽车自主决策系统在线训练方法及装置，该方法在每轮优化中，以车辆驾驶性能作为优化的目标，通过计算约束函数的梯度投影矩阵，将更新梯度投影至可行且安全的区域中，并利用安全护盾检测执行策略的绝对安全行。可以保证智能汽车在线优化目标时的安全性，从而降低了对仿真器的要求，应用范围不受场景限制，能够达到安全在线训练的目标。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113110359 B (45)授权公告日 2022.05.03 (21)申请号 202110536117.1 审查员 赵怡 (22)申请日 2021.05.17

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