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本发明属于机器视觉、图像处理与机器人控制领域，尤其是一种基于机器人手眼视觉反馈的高精度凸焊误差补偿系统，针对现有的机器人螺母凸焊工艺中，由于工件自身制造误差导致的机器人示教焊接轨迹偏差问题，现提出如下方案，其包括深度相机、焊接设备、凸焊电极、焊接机器人、目标焊孔，所述深度相机和凸焊电极均设于焊接设备的一侧，目标焊孔位于凸焊电极的下方，焊接机器人位于焊接设备的外侧，通过深度相机采集工件焊接点区域的RGB图像和深度图像；提取RGB图像的焊孔ROI区域，并进行Canny边缘检测，获取边缘图像，本发明有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113118604 B
(45)授权公告日 2022.02.08
(21)申请号 202110442438.5 B25J 9/16 (2006.01)
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