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训练和/或使用高级策略模型和低级策略模型两者进行移动机器人导航。在每次迭代中使用高级策略模型生成的高级输出指示在导航到导航目标时机器人运动的对应高级动作。在每次迭代中生成的低级输出基于针对该迭代确定的对应高级动作，并基于对该迭代的(一个或多个)观察。训练低级策略模型，以生成定义(一个或多个)低级动作的低级输出，与高级动作相比，该低级动作更精细地定义机器人运动—并生成避开障碍物和/或高效(例如，距离和/或时间效率)的(一个或多个)低级动作。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113165178 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 201980078868.4 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所
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