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本发明涉及工业机器人领域，提出一种工业机器人用双凸极混合励磁电机及其控制系统，包括：直线单元定子、动子和旋转单元定子三部分；其中双定子均采用嵌入永磁体和多齿相结合的结构，能够在增加功率密度、降低推力脉动和削弱转矩脉动的同时降低齿槽转矩；动子采用内凸极齿分段错开和各相沿圆周分布的结构，同时在动子轭部嵌入隔磁层，能够保证各相磁路对称，降低转矩脉动；同时直线单元各相和旋转单元各相独立，能够缺相运行，容错能力强；通过采用三个同时集成直线绕组和旋转绕组的全桥变换器，能够有效驱动电机进行直线运动、旋转运动和
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113131702 B
(45)授权公告日 2022.04.26
(21)申请号 202110428196.4 H02P 6/00 (2016.01)
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