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2023-06-14 发布于四川
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一种无人船虚拟目标跟踪控制系统.pdf

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本发明公开了无人船虚拟目标跟踪控制系统及控制方法，其中系统包括，用于输出预置虚拟目标的位置pi*的参考点位置模块；用于获取预置虚拟目标的位置pi*和无人船的实时位置pi以计算参考点误差pie的参考点误差模块；用于获取参考点误差pie和无人船的实时航向ψi以计算航向误差ψie的双偶极向量场模块；用于获取航向误差ψie以计算角速度制导信号并将所述角速度制导信号输入至受控无人船模块的制导角速度模块；用于获取参考点误差pie以计算前向速度制导信号并将所述前向速度制导信号输入至受控无人船模块的制导前向速度

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113110458 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110420856.4 (22)申请日 2021.04.19 (71)申请人大连海事大学

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