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远程控制手术从臂的方法和系统.pdfVIP

远程控制手术从臂的方法和系统.pdf

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    根据一实施例的远程控制手术从臂的方法，其包括如下步骤：通过主臂从操作员那里接收输入命令；基于所述输入命令，计算所述从臂的目标位置数据；基于所述被计算出的目标位置数据，计算各关节角度；在所述被计算出的各关节角度中，修改至少一个，以使其包括在从臂的运动范围内；基于所述修改的各关节角度和相对应于所述从臂的当前位置和姿势的当前各关节角度，确定相对应于所述从臂的下一个位置和姿势的下一个各关节角度；以及控制所述从臂根据所述确定的下一个各关节角移动。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113164216 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 201980079951.3 (74)专利代理机构 北京英赛嘉华知识产权代理

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