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本申请公开了一种目标形状估计方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，用于确定目标朝向，对目标朝向进行矩形拟合，从而确定目标形状信息。该方法包括：根据目标外包络，确定目标外包络上多条边中的至少一条目标可见边，其中，目标外包络由目标点云数据确定，每一目标可见边包括传感器在观测点处可以观测到的点。根据至少一条目标可见边的朝向，确定一个或多个初始朝向。根据一个或多个初始朝向，确定目标朝向。根据目标朝向进行矩形拟合，确定目标形状信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113128497 A
(43)申请公布日
2021.07.16
(21)申请号 20191
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