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2023-06-14 发布于四川
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手术机器人用前端执行装置.pdf

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本公开提供了一种手术机器人用前端执行装置，包括：连接座、十字轴、俯仰驱动部、开合钳和开合驱动部；连接座第一端与手术器械导管前端连接；十字轴的第一轴线方向与十字轴的第二轴线方向垂直相交；十字轴第一轴端和第二轴端一并与连接座第二端枢转连接；俯仰驱动部与十字轴的第一轴端枢转连接；开合钳与十字轴的第三轴端枢转连接；开合驱动部与十字轴的第二轴端枢转连接，且与开合钳啮合相连；开合驱动部驱动开合钳绕十字轴的第二轴线方向转动。本公开结构布置方式具有解耦特性，便于运动学模型建立，进而简化控制程序，提高运动控制精度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113116529 B (45)授权公告日 2022.08.26 (21)申请号 202110416826.6 A61B 34/00 (2016.01) (22)申请日 2021.04

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