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一种低成本长航时自主水下机器人的导航方法.pdf

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    本发明提供了一种低成本长航时自主水下机器人的导航方法。导航算法的实现需要执行的任务阶段包括：水面巡航阶段、下潜阶段、水下巡航阶段和上浮阶段。其中，表层流速估计模块仅在水下机器人水面巡航阶段工作，用于估算海水表层参考层的水流速度信息。深层流速递推模块在水下机器人下潜、水下巡航以及上浮阶段工作，用于推算其在不同深度环境下的水流速度信息。绝对速度解算模块应用于水下机器人的下潜、水下巡航和上浮阶段，主要功能是计算水下机器人当前绝对速度。通过各模块间信息交互处理可以得到消除水流速度影响的水下机器人的绝对速

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113124866 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 20191

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