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本发明涉及自动化工程技术领域，具体涉及一种胶囊机器人的磁耦合控制装置、系统及方法，包括：电机、两块主永磁体、控制器；两块主永磁体设置在电机的输出轴上，电机由控制器进行控制；电机在控制器的控制作用下，带动两块主永磁体旋转叠加而形成旋转磁场，在旋转磁场的作用下对胶囊机器人内部从永磁体产生非接触磁作用力，胶囊机器人与外部的旋转磁场同步旋转，在充满粘性液体的管道中旋转前进，实现前进与后退运动。不仅能够降低外磁场驱动胶囊机器人的成本，还能灵活、简便的控制胶囊机器人在人体肠道内来去自如。可以根据实际需要更换
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113116278 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110425112.1
(22)申请日 2021.04.20
(71)申请人 河南工学院
地址 4
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