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本公开提出了考虑误差约束的打磨机器人力/位混合控制方法及系统,包括:建立打磨机器人末端执行器与环境间的接触力的模型;基于上述模型获得环境与机器人末端执行器之间的实际接触力,根据实际接触力与目标接触力之间的误差,调整力控方向上的目标位置,使实际接触力能够跟踪目标接触力;通过工业机器人内部封装的高精度伺服驱动器实现位置控制。本发明考虑到实际打磨系统中,环境刚度的准确值难以获得,存在一定的不确定性,以及存在未知扰动等未建模动态,提出了机器人末端执行器与环境接触时的接触力模型,从而使接触力的描述更接近实
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113110051 B
(45)授权公告日 2022.03.04
(21)申请号 202110401790.4 EP 3291032 A1,2018.03.07
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