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本申请提供了一种障碍物轨迹预测方法、系统及计算机存储介质，方法包括：获取起始时刻至观测时刻的历史状态信息，历史状态信息包括车辆周围的静态环境信息和障碍物状态信息；将历史状态信息矢量化后输入等级图神经网络，以输出障碍物在观测时刻至预测时刻的预测轨迹，并根据障碍物在观测时刻至预测时刻的预测轨迹与障碍物在观测时刻至预测时刻的真实轨迹训练等级图神经网络；通过训练后的等级图神经网络输出障碍物在预测时刻之后的预测轨迹。本申请通过较少的参数和较低的计算消耗，实现对环境特征的有效提取和对障碍物行为轨迹的联合训练
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113128381 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110369182.X G06N 3/08 (2006.01)
(22)申请日 20
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