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本发明公开一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法，其装置包括机器人主体框架，机器人主体框架上安装有驱动模块、主吸附模块、辅助吸附模块、清洗功能模块、检测模块和控制模块；通过主吸附模块与辅助吸附模块的交互作用，所述清洗机器人装置可以实现对幕墙缝隙的跨越，增强了清洗机器人装置对作业环境的适应能力，提高作业覆盖率；通过检测模块实现对缝隙位置的检测；所述清洗机器人装置的过缝操作，减少了人工干预，提高了作业效率及自动化程度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113116244 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202110450936.4 A47L 11/40 (2006.01)
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