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本公开提供了一种手术机器人用前端执行装置，包括：连接座、十字轴、俯仰驱动部、开合钳和开合驱动部；连接座第一端与手术器械导管前端连接；十字轴的第一轴线方向与十字轴的第二轴线方向垂直相交；十字轴第一轴端和第二轴端一并与连接座第二端枢转连接；俯仰驱动部与十字轴的第一轴端枢转连接；开合钳与十字轴的第三轴端枢转连接；沿十字轴的第一轴线方向与十字轴的第二轴线方向所在平面的法向，开合驱动部分别与十字轴的两侧枢转连接，且与开合钳啮合相连。本公开结构布置方式具有解耦特性，便于运动学模型建立，进而简化控制程序，提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113100948 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202110416190.5 A61B 34/00 (2016.01)
(22)申请日 2021.04
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