- 1、本文档共15页,其中可免费阅读14页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种视野约束下多机器人系统的最小持久编队生成与控制方法,涉及多智能体控制技术领域,本方法首先根据机器人的初始位置,采用基于深度有哪些信誉好的足球投注网站的方法生成满足视野约束的交互拓扑,根据该交互拓扑将邻居分配给每个机器人,以便每个机器人都能够满足其视野约束。然后根据期望队形信息,确定智能体间的期望距离,机器人根据期望距离与邻居状态设计基于梯度的控制器。在此控制器的基础上,将视野约束转化为机器人的状态约束,引入控制屏障函数设计带约束的控制器,该控制器能够使系统达成期望队形。本发明能够生成结构最简单的状态观
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113110429 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110359512.7 (56)对比文件
(22)申请日 2021.04.02
文档评论(0)