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本发明公开一种车道线的检测处理方法、及相关装置和系统。该方法包括：获取待检测的车道线的形状点的航向角，基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息确定出车道线的航向角角度阈值，然后将获取的航向角差值与航向角角度阈值进行比较，从而确定车道线的不平滑位置。该方法不仅提高了车道线的检测效率，而且避免了人工检测过程中因为显示比例不同无法精准地判断而造成漏检或者精度不足的弊端，进一步提高了高精地图车道线平滑度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113128307 A
(43)申请公布日
2021.07.16
(21)申请号 20201
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