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本发明提供了一种基于伪距离函数的工业机器人路径规划方法和系统，使用凸多面体对机械臂连杆以及工作环境障碍物进行包络，将机械臂的几何形状以及环境障碍物以凸多面体顶点的形式记录下来，以传统RRT算法为基础在机器人的关节空间进行路径规划，利用机械臂的运动学方程将关节空间的关节参数映射成工作空间几何外形，使用GJK算法判断机械臂是否与环境障碍物发生碰撞，如果发生碰撞则计算碰撞点的伪距离对各关节参数的梯度，将碰撞点沿梯度方向做出修正作为新的路径点。本发明生成的路径更优，鲁棒性更好，在障碍物较多或存在狭窄通道
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113119109 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110280058.6
(22)申请日 2021.03.16
(71)申请人 上海交通大学
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