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本发明公开了一种刚柔耦合并联机器人多色喷涂实验装置及喷涂方法，包括刚性支架、对拉式驱动组件、末端执行器、刚性弹簧伸缩杆组件、360°旋转接头组件、多色矩形喷枪组件和机电控制系统部分；刚性支架为机器人提供整体支撑；对拉式驱动组件为末端执行器提供驱动力，末端执行器的上端通过刚性弹簧伸缩杆组件与刚性支架的顶部十字万向节连接，刚性弹簧伸缩杆组件通过弹簧和伸缩杆实现末端执行器的被动张紧，360°旋转接头组件为末端执行器增加一个转动自由度，其包括有末端旋转接头，末端旋转接头的底端安装有多色矩形喷枪组件，喷枪
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113117942 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202110417173.3 G01N 21/956 (2006.01)
(22)申
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