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本公开涉及一种控制无人机避障的方法、装置、存储介质及无人机，在当前周期内获取位于无人机对应的第一预设危险区域内的多个目标点的位置信息，所述目标点为位于第一预设危险区域内的障碍物的位置点；将第一预设危险区域按照预设间隔距离划分为多个危险子区域；根据所述位置信息和预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数，目标点参数包括第一目标点距离和位于该危险子区域中的目标点的目标数量，第一目标点距离包括指定目标点与无人机的距离，指定目标点为位于该危险子区域中距离无人机最近的目标点；根据每个危险子区域对应的第
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113110594 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202110502111.2 审查员 郝立林
(22)申请日 2021.05.08
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