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公开了预测由自动驾驶车辆(ADV)感测的移动障碍物的近期轨迹的系统和方法。该方法应用诸如LSTM模型的神经网络来基于目标障碍物的直到当前预测位置的实际过去轨迹和预测间隔中任何预测位置来提取和学习目标障碍物的动态特征，以及应用CNN模型来学习图像地图的一部分中的驾驶环境的语义地图特征。根据所学习的移动障碍物的动态特征和所学习的环境语义地图特征，该方法应用神经网络对预测间隔的连续时间点的移动障碍物的位置进行迭代预测。为了从当前预测位置预测移动障碍物在下一时间点的位置，该方法可以基于移动障碍物直到当前
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113128326 A
(43)申请公布日
2021.07.16
(21)申请号 20201
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