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本发明提供了一种办公转椅生产的运动控制方法,具体包括:根据D‑H参数确定规则确定工业机器人各个关节的扭角、距离、长度及角度范围,建立工业机器人的数学模型;根据标定参数矩阵实现打孔位置、连接点位置、喷胶区域、贴棉区域的在线定位;获取工艺步骤,若处于“转椅木板打孔及铆钉工艺、转椅扶手连接件锁付工艺,转椅木板喷胶及贴棉工艺、转椅成品封箱工艺”,则求解出工业机器人末端机械臂轨迹路径及关节信息;若处于“转椅成品码垛工艺”,则确定出码垛机器人的运动路径;验证“轨迹路径”以及“运动路径”是否符合要求;本发明提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113119123 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202110389485.8 (56)对比文件
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