JB_T 14110-2020 包装用机器人与视觉系统TCP通信接口协议.docx

ICS 25.040.40 J 28 中 华 人 民 共 和 国 机 械 行 业 标 准 JB/T 14110—2020 包装用机器人与视觉系统TCP 通信接口协议 Packaging robot and vision system TCP communication interface protocol 2020-12-09发布 2021-07-01 实施 中华人民共和国工业和信息化部发布 I JB/T 14110—2020 目 次 前言 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义、缩略语 1 4 一般技术要求 3 5 通信初始化过程及链接维护 3 6 帧 4 7 帧功能说明 6 图1通信初始化流程图 3 表1数据帧 4 表2命令帧 4 表3自定义帧 5 表4帧类型 5 表5定位数据帧 7 表6触发方式命令帧 8 表7触发周期命令帧 8 表8心跳帧 9 表9心跳周期命令帧 9 表10应答帧 10 表11报警帧 10 表12自定义帧 10 Ⅱ JB/T 14110—2020 前 言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 (SAC/TC159) 归口。 本标准起草单位：杭州永创智能设备股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、浙江瓿达机 器人制造有限公司、杭州新松机器人自动化有限公司、金石机器人常州股份有限公司、江苏苏检智能装 备与机器人检测认证有限公司、浙江省物联网产业协会、北京机械工业自动化研究所有限公司。 本标准主要起草人：罗邦毅、喻英粽、童上高、孙影、纪卫平、张彩芹、吴军航、金晶、张江涛、 杨品、刘颖。 本标准为首次发布。 1 JB/T 14110—2020 包装用机器人与视觉系统TCP 通信接口协议 1 范围 本标准规定了包装用机器人与视觉系统之间通信的物理链路、连接建立数据传输流程和报文格式、 连接拆除等。 本标准适用于包装用机器人与视觉系统之间的TCP 通信接口协议(以下简称TCP 通信接口协议)。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 IEEE 802.3 以太网介质访问控制协议 (CSMA/CD) 与物理层技术规范 (Standard for information technology—Local and metropolitan area networks—Specific requirements—Part 3:CSMA/CD access method and physical layer specifications) IEC 60870-5-104 远动设备及系统传输规约 (Telecontrol equipment and systems—Part 5-104: Transmission protocols—Network access for IEC 60870-5- 101 using standard transport profiles) ANSI/IEEE 754:2008 二进制浮点数算数标准 (Standard for floating-point arithmetic) 3 术语和定义、缩略语 3.1 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 包装机器人 packaging robot 进行物料充填或灌装、贴标、装箱、打包、码垛、分拣、输送、识别检测等包装作业的工业机器人。 3.1.2 视觉系统 vision system 视觉传感器及其计算机处理系统。 3.1.3 服务器端站和客户端站 server station and client station TCP 通信接口协议采用TCP 传输数据，通信双方分别作为C/S 架构服务器端和客户端，充当服务 器端的站称为服务器端站，充当客户端的站称为客户端站。 3.1.4 命令触发 command trigger 当接收到命令时，执行既定动作。 3.1.5 周期触发 periodical trigger 按照固定的时间周期执行既定动作。 2 JB/T 14110—2020 3.1.6 字 节 byte 通常情况下1字节为8位，可代表一个数字、 一个字母或一个特殊符号，是计算机信息技术用于计 量存储容量和传输容量的一种计量单位。 3.1.7 帧 frame 机器人和视觉系统通信中的基本数据单位，包括帧头、帧种类、