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本发明公开了一种基于ROS系统的室内无人机自主飞行系统,涉及无人机技术领域;无人机内置有软件,无人机的激光雷达和双目摄像头分别采集深度信息和图像信息;由基于视觉的SLAM算法结合无人机所获得的具体视觉信息,进行实时定位;由基于激光的SLAM算法结合激光雷达所采集到的距离信息组成地图构建模块;提前采集室内所有物品种类的图像数据经由预处理、数据增强得到数据集,结合摄像头实时拍摄的图像信息,完成目标检测;本发明实现无人机具有高可靠性的悬停和自主飞行,对特定目标物的图像识别;能够提高准确度,稳定性高,使
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113110597 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110547858.X
(22)申请日 2021.05.19
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址
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