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基于单目相机和激光雷达融合的3D目标检测方法及系统.pdfVIP

基于单目相机和激光雷达融合的3D目标检测方法及系统.pdf

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    本发明涉及一种基于单目相机和激光雷达融合的3D目标检测方法及系统，该方法包括：获取单目相机所采集的图像；基于实例分割网络计算所述图像中每一个像素点的实例分割分数；获取激光雷达的3D点云数据；将所述实例分割分数与所述3D点云数据进行融合，得到融合后的3D点云数据；采用点云的深度模型算法对所述融合后的3D点云数据进行3D目标检测，得到被检对象的3D边界框。本发明通过数据融合过程，能够有效克服融合过程中单目相机视角与激光雷达视角不一致的问题，且与现有技术相比融合的效率更高。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113139602 A (43)申请公布日 2021.07.20 (21)申请号 202110447403.0 G01S 17/66 (2006.01)

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