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2023-06-14 发布于四川
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基于自适应视线法的无人机三维航迹跟踪方法.pdf

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本发明公开基于自适应视线法的无人机三维航迹跟踪方法，属于无人机航迹跟踪技术领域。本发明实现方法如下：考虑风场影响，建立风扰动条件下的无人机运动学模型；根据接纳圆半径与航迹段夹角的对应关系，设计自适应策略，计算自适应接纳圆半径，确定参考航迹切换时刻；建立基于航迹跟踪误差的前视距离自适应准则，根据实时航迹跟踪误差计算自适应前视距离，得到视线法导引参考角；建立航迹跟踪误差模型，设计基于状态反馈的跟踪控制律，通过极点配置法得到三维航迹跟踪控制指令，并引入风场扰动项对所设计的控制律进行修正；将控制指令输入

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113126644 B (45)授权公告日 2022.04.19 (21)申请号 202110620558.X G05D 1/10 (2006.01) (22)申请日 2

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