无人船在地形复杂海域遍历监测中路径优化方法及系统.pdfVIP

无人船在地形复杂海域遍历监测中路径优化方法及系统.pdf

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本发明公开无人船在地形复杂海域遍历监测中路径优化方法及系统,首先确定遍历区域范围内栅格线上各待遍历点的分布;然后当起始点周围各待遍历点不存在障碍物时,则判断起始点周围是否还存在待遍历点;如果存在,则选取概率最大的待遍历点,经起始点与概率最大的待遍历点之间的路径作为最优工作路径,并将概率最大的待遍历点作为下一个起始点;如果不存在,则从剩余池中选择满足遍历条件的待遍历点作为下一个起始点,并判断剩余池是否为空;如果为空,则遍历结束;如果剩余池不为空,则重新判断障碍物。本发明公开的方案实现在近海多岛礁、

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113124876 B (45)授权公告日 2022.04.15 (21)申请号 202110425542.3 (56)对比文件

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