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本公开提供一种抑制主从式机器人机械臂末端振动控制方法及系统，涉及手术机器人领域，获取机械臂结构的各阶模态，获取输入力反馈手柄的运动信号；根据运动信号，得到非自主性生理震颤信号，结合运动信号进行补偿后进行解算，得到机械臂各个关节的控制信号；依据各阶模态获取引起关节电机振动的信号频率，得到引起机械臂关节共振的信号；控制信号中剔除引起机械臂关节共振的信号，得到关节电机的执行信号。通过对机械臂结构的分析，结合算法和智能控制，将可能产生的机械臂共振信号与手术操作者手部产生的生理震颤信号进行屏蔽和补偿，抑制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113103205 B
(45)授权公告日 2023.04.11
(21)申请号 202110413722.X B25J 9/16 (2006.01)
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