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本公开提供了一种手术机器人用前端执行装置，包括：连接座、十字轴、开合钳部、第一驱动锥齿轮、第二驱动锥齿轮、第一驱动部、开合驱动锥齿轮和第二驱动部；连接座第一端与手术器械导管前端连接；十字轴的第一轴线方向与十字轴的第二轴线方向垂直相交；十字轴第一轴端和第二轴端一并与连接座第二端枢转连接；第一驱动锥齿轮与十字轴的第一轴端枢转连接；第二驱动锥齿轮与十字轴的第二轴端枢转连接；开合驱动锥齿轮与十字轴的第二轴端枢转连接；第一驱动锥齿轮、第二驱动锥齿轮和开合驱动锥齿轮一并与开合钳部啮合连接；第一驱动部被配置成
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113100949 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202110416261.1 CN 106361435 A,2017.02.01
(22)
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