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本发明公开了一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备，属于自动驾驶领域。通过嵌入注意力机制的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；通过嵌入时间注意力机制的长短期记忆网络编码‑解码结构捕捉场景时间上下文特征，构建时间特征提取网络，理解记忆场景时间序列信息；本发明综合场景空间信息与时间序列信息，同时结合注意力机制为关键视觉区域和运动序列赋予较高权重，使得预测过程更符合人类驾驶员的驾驶习惯，预测结果更加准确。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113139446 A
(43)申请公布日 2021.07.20
(21)申请号 202110391084.6 G06K 9/62 (2006.01)
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